El primer bibliobús empezó a funcionar en 1953 en el extrarradio y los suburbios de Madrid. En 1956 otro bibliobús vino a reforzar este servicio, al que se añadió un tercero en 1963. Todos ellos eran de tipo remolque.
En 1986 se inaugura la flota de bibliobuses que desde ese momento va a recorrer los pueblos
y distritos de Madrid acercando la lectura a aquellos lugares donde más se necesita. Para 2008 se habían renovado ya todos los vehículos, conformando una flota moderna y funcional.